A história da Camurujipe se iniciou em 16 de setembro de 1960 com a viagem inaugural do primeiro ônibus Mercedes Benz monobloco, com capacidade para 36 passageiros. O veículo, também chamado de Super B fazia o trajeto Bom Jardim a Salvador, e era dirigido por José Barros e tinha como cobrador Orlando Barros. A ideia de se levar passageiros do interior da Bahia para a capital do Estado surgiu com a carência na infraestrutura da cidade dos seus fundadores. O avanço veio rápido com a chegada dos novos ônibus e com foco na qualidade de serviço como diferencial de mercado. O nome Camurujipe foi sugerido para fazer referência ao rio que banhava a cidade de Bom Jardim e que no Tupi-guarani significava Rio das Tainhas.
A Auto Viação Camurujipe atua hoje com 61 linhas em toda Bahia com mais de 62 cidades e povoados, para oferecer a milhões de pessoas segurança e conforto no transporte rodoviário de passageiros. A Viação Camurujipe vem investindo em tecnologia, treinamento e renovação de frota para continuar entre as melhores no mercado. Hoje possui 07 garagens, mais de 50 agências de vendas, frota composta de 157 veículos entre convencional, semi-leito, leito-executivo e leito, que passam por manutenção preventiva e corretiva diariamente. Contando também com um programa de qualificação e assistência aos seus colaboradores.